Ρομποτικός βραχίονας 4 βαθμών ελευθερίας

Abstract

Στην παρούσα εργασία πραγματοποιείται ο σχεδιασμός και η υλοποίηση ενός ρομποτικού βραχίονα τεσσάρων βαθμών ελευθερίας με χειροκίνητη και αυτόματη λειτουργία. Ο βραχίονας αποτελείται από μια άρθρωση με ελεύθερη κίνηση, μία στροφική άρθρωση και μια αρπάγη. Είναι σχεδιασμένος και προγραμματισμένος να μεταφέρει ένα αντικείμενο μεταξύ δύο σημείων με αυτοματοποιημένη point to point κίνηση. Επίσης με τη χρήση joystick, ποτενσιόμετρων, διακοπτών και κουμπιών ο χρήστης θα μπορεί να ελέγχει τις κινήσεις του αλλά και να αποθηκεύσει στη μνήμη του μικροελεγκτή μια σειρά κινήσεων ώστε με το πάτημα ενός κουμπιού ο βραχίονας θα εκτελέσει τις κινήσεις που του όρισε ο χρήστης. Ο έλεγχος γίνεται με την χρήση της πλατφόρμας Arduino Uno.