Σχεδίαση και ανάπτυξη ενός εξάποδου ρομπότ
Design and development of a hexapod ant robot
Θεματική επικεφαλίδα
TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::ΡομποτικήΛέξεις κλειδιά
Εξάποδο ρομπότ ; Ρομπότ ; Android ; Arduino ; Arduino ant robotΠερίληψη
Σκοπός της παρούσας εργασίας είναι η παρουσίαση της σχεδίασης, της ανάπτυξης και της κατασκευής ενός εξάποδου ρομπότ για την μοντελοποίηση ενός εξάποδου εντόμου. Πιο συγκεκριμένα, με την κατασκευή του συγκεκριμένου ρομπότ επιδιώκεται να προσομοιωθεί ο τρόπος περπατήματος του εντόμου σε δύσβατες και ανώμαλες επιφάνειες, καθώς και γενικότερα η μοντελοποίηση των φυσικών ικανοτήτων κίνησης του στο χώρο. Το ρομπότ απαρτίζεται από ελεγκτή (Arduino Mega), 22 σερβοκινητήρες οι οποίοι ελέγχουν τα πόδια, το κεφάλι και την ουρά του, κεραίες, μάτια, μπαταρία λιθίου για την αυτονομία του, αισθητήρα προσέγγισης, καθώς και όλα τα απαραίτητα ηλεκτρονικά εξαρτήματα που απαιτούνται για τον έλεγχο του εξ’ αποστάσεως μέσω εφαρμογής του συστήματος Android. Ακριβώς επειδή η «ανατομία» του ρομπότ προσομοιάζει με αυτή ενός μυρμηγκιού, θα μπορούσε επίσης να ονομαστεί και Arduino Μυρμήγκι Ρομπότ (Arduino Ant Robot). Η ανά χείρας μελέτη παρουσιάζει το θεωρητικό πλαίσιο της κατασκευής (πορίσματα βιβλιογραφικής επισκόπησης, μεθοδολογία, σχεδίαση και κατασκευή υλικού μέρους και λογισμικού κτλ.) συνοδευόμενο από το κατάλληλο φωτογραφικό υλικό που ελήφθη κατά την κατασκευή του ρομπότ.
Περίληψη
The purpose of this research is to present the design, development and construction of an hexapode robot for the modeling of an insect. In particular, the construction of this robot is intended to simulate the way the insect walks on rough and uneven surfaces, and the modeling of its natural motion capacities in general. The robot is made up of a controller (Arduino Mega), 22 servos that control the legs, head and tail, antennas, eyes, lithium battery for its autonomy, proximity sensor, and all the necessary electronic components required for remote control via Android application. Just because the "anatomy" of the robot resembles that of an ant, it could also be called the Arduino Ant Robot. This study presents the theoretical framework of construction (bibliographic survey findings, methodology, design and construction of hardware and software, etc.) accompanied by the appropriate photographic material taken during the construction of the robot.