Σύγκριση μεθόδων ελέγχου σε υδραυλικό έμβολο με χρήση simulink

Abstract

Στη παρούσα εργασία ασχολούμαστε με το θέμα του έλεγχου θέσης ενός υδραυλικού εμβόλου, με τη βοήθεια του Matlab και συγκεκριμένα του Simulink, όπου εκεί σχεδιάσαμε το προς έλεγχο σύστημα. Θέλουμε να ελέγξουμε τη θέση του εμβόλου με ελεγκτή PID ή και συνδυασμούς αυτού (Σκέτο P ή PI). Στο πρώτο κεφάλαιο γίνεται μια ιστορική ανάδρομη στα αυτόματα συστήματα από την αρχαιότητα και σιγά, σιγά ερχόμαστε σε νεότερους χρόνους, περνώντας στη βιομηχανική επανάσταση και φτάνοντας στο σήμερα με την εξέλιξη του αυτοματισμού γενικότερα να είναι στα ύψη. Προχωρώντας στο δεύτερο κεφάλαιο γίνεται αναφορά στα υδραυλικά συστήματα, στην υδραυλική μηχανική και υδρομηχανική με ορισμούς και αναφορές πρωίμων δοκιμών της υδραυλικής σε Ελλάδα-Περσία και Ρώμη. Συνεχίζουμε την αναφορά στα υδραυλικά συστήματα με πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα αλλά και με παραδείγματα εφαρμογής τους ,όπως εκσκαφείς, φορτωτές, ανελκυστήρες κλπ. Στο τέλος του κεφαλαίου αυτού δίνεται και το σύστημα της εργασίας μαζί με κάποια τυπικά υδραυλικά εξαρτήματα. Στο τρίτο και τελευταίο κεφάλαιο της εργασίας, γίνονται οι δοκιμές για την εύρεση του καλύτερου ελεγκτή (P-PI-PID) με βάση τα χαρακτηριστικά του συστήματος και σύγκριση των αποτελεσμάτων για κάθε μέθοδο έλεγχου, με σκοπό τον καλύτερο έλεγχο του εμβόλου.