Οπτική οδομετρία σε αυτοκινούμενη ρομποτική διάταξη

Abstract

Ο σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η αξιοποίηση της μηχατρονικής επιστήμης για την κατασκευή ενός τροχοφόρου ρομπότ που θα επιλύει λαβυρίνθους. Για τον λόγο αυτό στήνεται ένα δίτροχο όχημα με αισθητήρες ανάκλασης υπέρυθρης ακτινοβολίας (IR analogue reflectance sensors). Θα κινείται από δύο DC κινητήρες 6-12V οι οποίοι θα οδηγούνται από κύκλωμα H – Bridge. Ελεγκτής επιλέγεται ο «Arduino Uno» λόγω της ευκολίας διαχείρισης ψηφιακών και αναλογικών σημάτων και ευχρηστίας στον προγραμματισμό. Ο αλγόριθμος επίλυσης του λαβύρινθου είναι ο «Κανόνας του αριστερού χεριού». Η τροφοδοσία του ρομπότ θα γίνεται από μπαταρία 9V. To όχημα θα κινείται σε λευκή επιφάνεια με μαύρες γραμμές. Οι μαύρες γραμμές είναι οι διάδρομοι στους οποίους θα επιτρέπεται να κινείται το όχημα και θα σχηματίζουν έναν λαβύρινθο με ένα τέλος και πολλές διακλαδώσεις. Η αποστολή του «μήχατρον» είναι η ανεύρεση της εξόδου του λαβύρινθου, από ένα σημείο του που θα το θεωρήσουμε ως αρχή, στον τερματισμό του λαβύρινθου. Κατόπιν αυτού να σταματάει και να αναμένει την επαναφορά του στην αρχή. Τέλος να επαναλαμβάνει την διαδρομή με τον βέλτιστο τρόπο.