Χειρισμός και προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα μέσω συστήματος αφέντη - σκλάβου
Control and programming of robotic arm via Master - Slave system
Keywords
Ρομποτικός βραχίονας ; Χειρισμός ; Προγραμματισμός ; Εκπαιδευτική ρομποτική πλατφόρμα ; Hardware ; Software ; Ρομπότ ; ArduinoAbstract
Στη παρούσα εργασία προβάλλεται η μελέτη και ανάπτυξη μιας εκπαιδευτικής
ρομποτικής πλατφόρμας, ικανής να χρησιμοποιηθεί για την κατανόηση βασικών
θεμάτων που σχετίζονται με την ρομποτική, τον έλεγχο και την μηχατρονική .
Στα πλαίσια της εργασίας πραγματοποιήθηκε ο σχεδιασμός της τόσο σε επίπεδο
υλικoύ(Hardware), όσο και σε επίπεδο λογισμικού(Sοftννare) . Στη συνέχεια
πραγματοποιήθηκε η ολοκλήρωση της κατασκευής και δοκιμάστηκε η
λειτουργικότητα της . Ο σχεδιασμός και η υλοποίηση πραγματοποιήθηκαν με στόχο
την βέλτιστη σχέση κόστους - απόδοσης .
Η κατασκευή αυτή περιλαμβάνει ένα ρομποτικό βραχίονα 5 βαθμών ελευθερίας . Ο
έλεγχος της κίνησης του βραχίονα πραγματοποιείται μέσω χειριστηρίου ιδίων
βαθμών ελευθερία . Ο χειριστής έχει επίσης την δυνατότητα να προγραμματίσει τον
ρομποτικό βραχίονα αποθηκεύοντας θέσεις στις οποίες τον έχει προσαρμόσει μέσω
του χειριστηρίου . Αυτές τις θέσεις θα μπορεί να τις αναπαράγει προκειμένου να
χρησιμοποιηθούν σε μια ακολουθία κινήσεων για αυτόματη και
επαναλαμβανόμενη κίνηση, σημείο προς σημείο . Η επικοινωνία και ο
προγραμματισμός επιτυγχάνονται μέσω ενός μικροελεγκτή . Σκοπός αυτής της
εφαρμογής είναι η ανάπτυξη μιας φιλικής προς τον χρήστη διεπαφής , για τον
χειρισμό του βραχίονα σε ελεγχόμενο περιβάλλον.
Abstract
This paper presents the design and developrnent of an educational robotic platforrn,
usable for understanding key issues related to robotics, control and rnechatronics.
This paper consists of the design of both hardware and software. Afterwards,
cornpletion of the construction and functionality test are perforrned. Designing and
irnplernentation are rnade airning at an optirnal cost -efficiency ratio.
This structure includes a robotic arrn with 5 degrees of freedorn. The arrns rnotion
control is perforrned via joystick with sarne degrees of freedorn. The operator also
has the ability to prograrn the robotic arrn by storing positions in which he has
adapted the arrn by use of the joystick. These positions can be recovered to be used
in a sequence of rnovernents for autornatic and repetitive rnovernent, point by point.
Cornrnunication and prograrnrning are achieved through a rnicrocontroller. The
purpose of this application is to develop a user friendly interface to operate the arrn
in a controlled environrnent.
Number of pages
52 σελ.Faculty
Σχολή Τεχνολογικών ΕφαρμογώνAcademic Department
Τμήμα ΑυτοματισμούLanguage
GreekCollections
The following license files are associated with this item:
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα