Σύγχρονες τεχνολογίες ελέγχου στην ρομποτική

Abstract

Σκοπός της παρούσας πτυχιακής εργασίας είναι η καταγραφή και η παρουσίαση των τεχνολογιών ελέγχου που χρησιμοποιούνται στη μονάδα επεξεργασίας-συστήματος ελέγχου των ρομπότ και γενικά στην ρομποτική. Η βιβλιογραφική ανασκόπηση περιλαμβάνει παλαιότερες τεχνολογίες στο επιστημονικό πεδίο του ελέγχου, όπως ο ελεγκτής PID, όσο και τις τελευταίες τάσεις, όπως η «βαθειά μάθηση» (Deep Learning) ή η «μηχανική μάθηση» (Machine Learning). Κύριος στόχος αποτελεί η ενημέρωση του αναγνώστη σχετικά με τις νέες τεχνολογίες στην Ρομποτική, τον έλεγχο στην μονάδα επεξεργασίας, καθώς επίσης και τους τρόπους ελέγχου αυτών των συστημάτων. ‘Ετσι, ξεκινώντας από το πρώτο κεφάλαιο, ο αναγνώστης θα έρθει σε επαφή με τα διάφορα είδη ρομπότ, θα γνωρίσει τις λειτουργίες τους, αλλά και μια ανασκόπηση της προσπάθειας του ανθρώπου για συνεχή βελτίωσή τους. Στο δεύτερο κεφάλαιο, παρουσιάζεται ο κλασικός έλεγχος συστημάτων, ο ελεγκτής PID και η εφαρμογή του στην Ρομποτική. Έπειτα, στο τρίτο κεφάλαιο γίνεται μια εισαγωγή στα νευρωνικά δίκτυα και τον νευροασαφή έλεγχο. Τέλος, στο τέταρτο κεφάλαιο, αναλύεται η μηχανική μάθηση (Machine Learning) και η βαθιά μάθηση (Deep Learning), τομείς που τα τελευταία χρόνια έχουν μπει για τα καλά στη ζωή μας κι έχουν αποτελέσει σημείο ενδιαφέροντος για ολοένα και περισσότερο κόσμο όσον αφορά τη λειτουργία τους.