Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino

Πουλής, Αλέξιος; Μακρυγιάννη, Βασιλική

dc.contributor.advisor	Νικολάου, Γρηγόριος
dc.contributor.author	Πουλής, Αλέξιος
dc.contributor.author	Μακρυγιάννη, Βασιλική
dc.date.accessioned	2019-10-14T07:43:16Z
dc.date.available	2019-10-14T07:43:16Z
dc.date.issued	2019-09-09
dc.identifier.uri	http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/5059
dc.description.abstract	Σκοπός του οχήματος είναι η πλήρης ισορροπία στους δύο τροχούς και η ομαλή πορεία του. Το όχημα καταβάλει συνεχή προσπάθεια, για μηδενισμό των πιθανών σφαλμάτων. Χρησιμοποιήθηκε ένα γυροσκόπιο (MPU 6050), το οποίο αποτέλεσε το αισθητήριό μας για τον προσδιορισμό της θέσης του οχήματος. Μέσω του αισθητηρίου λαμβάνονταν οι απαραίτητες πληροφορίες σχετικά με την γωνία του οχήματος, συγκρίνοντας αυτή τη γωνία με την επιθυμητή γωνία, στην οποία το όχημα ισορροπεί. Η χρήση του μικροεπεξεργαστή Arduino σε συνδυασμό με τα ηλεκτρονικά εξαρτήματα που χρησιμοποιήθηκαν είναι υπεύθυνα για την ισορροπία του οχήματος. Βασικό κομμάτι για την επίτευξη της εργασίας μας, ήταν η χρήση PID ελεγκτή, με τον οποίο θέσαμε το όχημα μας σε έναν κλειστό βρόχο με ανάδραση. Ήμαστε σε θέση να γνωρίζουμε την απόκλιση της τρέχουσας γωνίας από την επιθυμητή γωνία και προγραμματιστικά να μηδενίσουμε το σφάλμα.	el
dc.format.extent	70	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος	el
dc.subject	TPSH::Τεχνολογία::Οχήματα - Αυτοκίνητα::Οχήματα	el
dc.title	Κατασκευή οχήματος δύο αξόνων με δυνατότητα ισορροπίας και μηδενισμού σφάλματος με χρήση Arduino	el
dc.type	Πτυχιακή εργασία	el
dc.contributor.committee	Βασιλειάδου, Σουλτάνα
dc.contributor.committee	Πηλακούτα, Μυροφόρα
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.	el
dc.contributor.faculty	Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών	el
dc.subject.keyword	Αυτόνομα οχήματα	el
dc.subject.keyword	Bluetooth	el
dc.subject.keyword	Arduino	el
dc.subject.keyword	PID	el
dc.subject.keyword	Ελεγκτές PID
dc.subject.keyword	Γυροσκόπιο
dc.subject.keyword	Επιταχυνσιόμετρα
dc.description.abstracttranslated	Main purpose of the vehicle, is balancing in two wheels and the smooth motion of it. The vehicle tries to balance constantly by eliminating the errors. It succeeds this by using a gyroscope (MPU 6050), which was our main sensor for defining vehicle’s position. Gyroscope gave us information about the vehicle’s angle and then we compared it with the desire angle of the vehicle, in which the vehicle balances. The usage of the micro controller Arduino with combination of some electronics devices make our vehicle to balance. Maincomponent of our project is the use of a PID controller. With PID controller we put our vehicle in a close loop with feedback, so we were able to know every second the error and eliminate it.	el

Files in this item

Name:: ΠΤΥΧΙΑΚΗ-ΕΡΓΑΣΙΑ_ΜΑΚΡΥΓΙΑΝΝΗ_Π ...
Size:: 2.320Mb
Format:: PDF

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα