Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων

Βόρδος, Γεώργιος

dc.contributor.advisor	Παπουτσιδάκης, Μιχάλης
dc.contributor.author	Βόρδος, Γεώργιος
dc.date.accessioned	2019-02-28T10:44:36Z
dc.date.available	2019-02-28T10:44:36Z
dc.date.issued	2018-03
dc.identifier.uri	http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4809
dc.description.abstract	Σκοπός της παρούσας μελέτης είναι ο έλεγχος ισορροπίας της ρομποτικής σφαίρας. Το σύστημα είναι σχεδιασμένο να λειτουργεί με εσωτερική μηχανολογική κατασκευή, ώστε να πραγματώνεται η κίνηση της σφαίρας σε συνάρτηση με την ισορροπία της. Η ιδιαιτερότητα ελέγχου της σφαίρας, σε περιορισμένο λειτουργικό χώρο, συντέλεσε καθοριστικά στην επιλογή των εξαρτημάτων που χρησιμοποιήθηκαν. Η γενική δομή της εφαρμογής βασίζεται αφενός, στην χρήση ενός μικροελεγκτή της οικογενείας Arduino με χρήση των απαραίτητων περιφερειακών και αφετέρου, στην εφαρμογή τηλεχειρισμού για συσκευές Αndroid. Ο συνδυασμός των δύο παραπάνω παραγόντων βοηθά στην επίτευξη ασύρματης επικοινωνίας μεταξύ τους, καθώς και τον έλεγχο κίνησης των κινητήρων. Στα παρακάτω κεφάλαια, θα αναλυθούν ο κώδικας του μικροελεγκτή και η εφαρμογή που επιτελεί τον έλεγχο της κατασκευής, σταδιακά από την κατασκευή της σφαίρας με την προσαρμογή του μικροελεγκτή, της συσκευής διασύνδεσης Bluetooth, τους κινητήρες και τον ελεγκτή αυτών, έως και την εφαρμογή τηλεχειρισμού μέσω της πλατφόρμας MIT App Inventor II για συσκευές Android. Η επίτευξη ισορροπίας, λοιπόν, της σφαίρας κατάφερε να πραγματώσει το σκοπό της μελέτης, κάνοντας την εφαρμογή της εφικτή στην εκπαιδευτική διαδικασία. Από άποψη κόστους, ως επιλογή είναι ικανοποιητική, καθώς όλα τα δομικά χαρακτηριστικά καθιστούν την αντιγραφή ή και αναβάθμιση της ρομποτικής σφαίρας υλοποιήσιμη και οικονομική. Μελλοντικά, η αξιοπιστία του συστήματος ελέγχου ισορροπίας της σφαίρας δύναται να αναβαθμιστεί, ξεκινώντας από τα επιμέρους χαρακτηριστικά, όπως το σφαιρικό περίβλημα και η τροφοδοσία, φτάνοντας έως την επίτευξη της πλήρους αυτοματοποιημένης ισορροπίας της ρομποτικής σφαίρας.	el
dc.format.extent	62	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Προγραμματιζόμενοι Ελεγκτές	el
dc.subject	TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική	el
dc.title	Ελεγχος ισορροπίας σφαίρας μέσω εφαρμογής android με χρήση δυο εσωτερικών κινητήρων	el
dc.title.alternative	Sphere balance control via android application with internal dc motors	el
dc.type	Πτυχιακή εργασία	el
dc.contributor.committee	Χαμηλοθώρης, Γεώργιος
dc.contributor.committee	Χατζόπουλος, Αβραάμ
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.	el
dc.contributor.faculty	Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών	el
dc.subject.keyword	Ρομποτικά συστήματα	el
dc.subject.keyword	Ρομποτική	el
dc.subject.keyword	Μικροελεγκτές PIC	el
dc.subject.keyword	Arduino	el
dc.subject.keyword	Bluetooth	el
dc.description.abstracttranslated	The purpose of this study is to check the balance of the robotic sphere. The system is designed to operate with an internal mechanical structure to control the motion of the sphere in relation to its balance. The specificity of controlling the sphere, in a limited operating space, has been crucial in selecting the components used. The general structure of the application is based firstly on the use of an Arduino-family microcontroller, using the necessary peripherals and secondly, on the remote control application for Android devices. The combination of these factors help to achieve wireless communication with each other and the control of the motors. The following chapters will analyze the microcontroller code and the application that performs the construction control. Specifically, the analysis includes the construction of the ball and the adjustment of the microcontroller, the Bluetooth interface of the device, the motors and their controller and finally the remote-control application via the MIT platform App Inventor II for Android devices. Once the balance of the sphere is achieved, the purpose of this study is met, as soon as its application is feasible in the educational process. In terms of cost, the choice is satisfactory, since the structural features provide the ability to copy or upgrade the robotic sphere, in an economical way. In the future, the reliability of the ball balancing system can be upgraded, starting from the individual features, such as the spherical casing and the power supply and reaching the full automated balance of the robotic sphere.	el

Files in this item

Name:: auto_41692.pdf
Size:: 2.669Mb
Format:: PDF

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα