Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα
| dc.contributor.advisor | Νικολάου, Γρηγόριος | |
| dc.contributor.author | Αλέπης, Αναστάσιος | |
| dc.date.accessioned | 2018-11-12T09:09:21Z | |
| dc.date.available | 2018-11-12T09:09:21Z | |
| dc.date.issued | 2018-11-08 | |
| dc.identifier.uri | http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/4686 | |
| dc.description.abstract | Ο σκοπός της πτυχιακής εργασίας είναι η δημιουργία αλγόριθμού, ο οποίος θα χρησιμοποιηθεί για την πλοήγηση ενός ρομποτικού συστήματος μέσα σε ένα άγνωστο περιβάλλον. Για τον σχεδιασμό του αλγορίθμου χρησιμοποιήθηκε το λογισμικό Matlab και οι δοκιμές έγιναν, με την βοήθεια του εξομοιωτή V-Rep, στο ρομποτικό σύστημα Youbot της KUKA. Ο αλγόριθμός καταφέρνει χρησιμοποιώντας μετρήσεις από τους αισθητήρες του ρομποτικού συστήματος να εξερευνήσει τον άγνωστο χώρο, δημιουργώντας σταδιακά έναν χάρτη του περιβάλλοντος. Με την βοήθεια του χάρτη σχεδιάζει εφικτές διαδρομές μέσα στο περιβάλλον καθιστώντας την πλοήγηση εφικτή.Για την δημιουργία του αλγορίθμου χρησιμοποιήθηκαν τεχνικές SLAM και αναζήτησης βέλτιστης διαδρομής, οι οποίες αποτελούν το θεωρητικό υπόβαθρο αυτής της πτυχιακής εργασίας και παρουσιάζονται αναλυτικότερα στα παρακάτω κεφάλαια. | el |
| dc.format.extent | 84 | el |
| dc.language.iso | el | el |
| dc.publisher | Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ. | el |
| dc.rights | Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα | * |
| dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/ | * |
| dc.subject | TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική | el |
| dc.title | Εφαρμογές πλοήγησης σε ρομποτικά συστήματα | el |
| dc.title.alternative | Robotic application of navigation | el |
| dc.type | Πτυχιακή εργασία | el |
| dc.contributor.committee | Νικολάου, Γρηγόριος | |
| dc.contributor.committee | Βασιλειάδου, Σουλτάνα | |
| dc.contributor.committee | Δρόσος, Χρήστος | |
| dc.contributor.department | Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε. | el |
| dc.contributor.faculty | Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών | el |
| dc.subject.keyword | Ρομποτικά συστήματα | el |
| dc.subject.keyword | MATLAB | el |
| dc.subject.keyword | SLAM | el |
| dc.description.abstracttranslated | The purpose of this thesis is creating an algorithm, who will be used to navigate a robotic system in an unknown environment. For the design of this algorithm, the Matlab software was used and the tests have been done with the assistance of the V-Rep simulator, in the robotic system of KUKA Youbot.The algorithm manages to explore the unknown environment, using the calculations provided from the robotic system, to effectively mapping down the unknown area. With guideness of the map, it can then draw possible routes in the specific environment, making the navigation feasible. For the creation of the algorithm, SLAM techniques were being used as well as search techniques for the best route possible, which altogether are the theoretical background of this thesis and are detailed introduced in the following chapters. | el |
Files in this item
This item appears in the following Collection(s)
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα