Μελέτη και έλεγχος εναέριας κάμερας
Subject
TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική ; TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::ΜικροεπεξεργαστέςKeywords
Μικροεπεξεργαστές ; Μικροελεγκτές PIC ; Μοτέρ ; Μηχατρονική ; Ρομποτική ; Αυτοματισμός ; Εναέρια κάμερα ; Spidercam ; Ρομποτικά συστήματα ; Ρομποτικά συστήματα ελέγχουAbstract
Η παρούσα πτυχιακή εργασία ασχολείται με έλεγχο εναέριας κάμερας μέσω ρομποτικού συστήματος. Το εκκρεμές αυτό συστημα είναι μία κατηγορία παράλληλων μηχανισμών οδηγούμενα από καλώδια για τη διαχείριση αντικειμένων . Ένα εκκρεμές ρομποτικό σύστημα αποτελείται από πολλαπλά μοτέρ που χρησιμοποιούνται για την επέκταση και σύμπτυξη καλωδίων που είναι συνδεδεμένα στον τελικό τελεστή στο ένα άκρο. Το ρομπότ ελέγχει τη θέση του τελικού τελεστή εντός του χώρου εργασίας με την αυξομείωση των μηκών όλων των καλωδίων ταυτόχρονα , ενώ ταυτόχρονα αποτρέπει οποιοσδήποτε καλώδιο από το να γίνει χαλαρό. Η έρευνα αυτή εξετάζει το πλεονεκτήματα που τα ρομπότ καλωδίων έχουν σε σχέση με τα συμβατικά βιομηχανικά ρομποτικά συστήματα και επικεντρώνεται στον σχεδιασμός και ο έλεγχος ενός συγκεκριμένου υποσυνόλου των κρεμαστών ρομπότ γνωστή ως υποπεριορισμένα κρεμαστά ρομπότ τεσσάρων καλωδίων .Συγκεκριμένα , η πτυχιακή αυτή παρουσιάζει ένα σύστημα ελέγχου για ένα κρεμαστό ρομποτικό σύστημα το οποίο διαχειρίζεται μια βιντεοκάμερα σε ένα προκαθορισμένο χώρο εργασίας.
Abstract
The present diploma thesis deals with the remote control of an aerial camera through cable-based parallel robots. This suspended robotic system originates from a category of parallel mechanisms driven by cables and used for object manipulation. A parallel suspended robotic system consists of multiple motors used to expand and collapse cables that are connected to the end effector. The parallel suspended robotic system controls the position of the end effector within the workspace by varying the lengths of all cables at the same time while at the same time preventing any cable from losing tension. This study examines the advantages of cable-based parallel camera robots in comparison to conventional industrial robotic systems and focuses on designing and controlling a specific subset of the hanging robots known as under-constrained parallel robots. Specifically, this diploma thesis presents a control system for an under-constrained parallel robotic system that caries a video camera in a predetermined workspace.