Αποφυγή συγκρούσεων UAV χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμό Α*

Abstract

Η αποφυγή της σύγκρουσης είναι η ουσιώδης προϋπόθεση για τα μη επανδρώμενα αέρια οχήματα ώστε να καταστούν πλήρως αυτόνομα. Πολλοί αλγόριθμοι έχουν προταθεί για να αποτελέσουν τη βάση σχεδιασμού σε ένα προσομοιωμένο περιβάλλον, αλλά μόνο λίγοι μπορούν να επιβιώσουν αποτελεσματικά σε ένα περιβάλλον προσομοίωσης. Το θέμα εμποδίζει την χρήση UAVs σε εμπορικές και άλλες εφαρμογές διότι τα UAVs πετούν αυτόνομα, η αδυναμία τους να αποφύγουν άλλα αεροσκάφη στον αέρα, μπορούν να προκαλέσουν σοβαρούς κινδύνους. Στην παρούσα εργασία εξετάζουμε πολλές προσεγγίσεις συμπεριλαμβανομένου του αλγορίθμου Α * , τη συνολική προσέγγιση στον τομέα ανίχνευσης και τη διαδικασία Markoν. Τότε, προτείνεται η τροποποίηση του αλγορίθμου Α *. Τυπικά, ο αλγόριθμος Α * υλοποιείται σε ένα σύστημα κινητών ρομπότ για το σχεδιασμό της βάσης σε ένα στατικό περιβάλλον. Εισάγουμε μερικές προσεγγίσεις που μας επιτρέπουν να χρησιμοποιήσουμε τον αλγόριθμο Α* σε ένα δυναμικό περιβάλλον. Η εκτίμηση αυτού του αλγορίθμου βασίζεται στην εξομοίωση διαφορετικών σεναρίων, και η σύγκριση μεταξύ δυο ευρετικών συναρτήσεων θα αναλυθούν. Συζητάμε την εφαρμογή της προσέγγισής μας, τις κατάλληλες συνθήκες, την αξιόπιστη λειτουργία της και τι θέματα θα μπορούσαν να επηρεάσουν αυτή την εφαρμογή. Επίσης, ερευνούμε τους περιορισμούς της προσέγγισής μας στο ακραίο σενάριο να παρέχουμε χρήσιμες προτάσεις βελτίωσης.