Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS

Σαρλάνης, Μηνάς

dc.contributor.advisor	Νικολάου, Γρηγόριος
dc.contributor.advisor	Αλαφοδήμος, Κωνσταντίνος
dc.contributor.author	Σαρλάνης, Μηνάς
dc.date.accessioned	2014-04-28T08:07:07Z
dc.date.available	2014-04-28T08:07:07Z
dc.date.issued	2013-09
dc.identifier.uri	http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/1162
dc.description.abstract	Η πτυχιακή αυτή εργασία πραγματεύεται τη θεωρητική προσέγγιση και τη δημιουργία ενός αλγόριθμου AHRS, που θα επιτρέπει σε ένα αεροσκάφος να γνωρίζει που βρίσκεται στο χώρο και ποια κατεύθυνση έχει. Ξεκινάει με μια ιστορική αναδρομή και μια περιγράφει το πρόβλημα. Στη συνέχεια, αναλύει τις εξισώσεις κίνησης που εκφράζουν την πτήση ενός αεροσκάφους και τη συσχέτισή τους με το σύστημα αναφοράς το οποίο ορίζεται η γη. Περιγράφονται οι τρόποι με τους οποίους μπορούν οι εξισώσεις να γραμμικοποιηθούν, και να οργανωθούν ωστέ να μπορεί να γίνει υπολογισμός των δεδομένων, και βήμα βήμα εξηγεί την υλοποίηση του AHRS. Συνεχίζει κάνοντας αναφορά και παρουσιάζοντας τους αισθητήρες και τον μικροεπεξεργαστή που χρησιμοποιήθηκαν για την εκπόνησή της. Παρέχει ένα δείγμα του προγραμματισμού που έγινε για τη μοντελοποίηση και την αναπαράσταση του αλγόριθμου στον υπολογιστή. Καταλήγει με μια νύξη στις ενδεχόμενες προεκτάσεις που θα μπορούσε η εργασία αυτή να πάρει αν εφαρμοστεί η θεωρητική αυτή προσέγγιση.	el
dc.format.extent	99 σελ.	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	ΤΕΙ Πειραιά	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	TPSH::Τεχνολογία::Αεροναυτική::Αεροπλάνα	el
dc.subject	TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος	el
dc.title	Αυτόματη πλοήγηση μη επανδρωμένου αεροσκάφους με την χρήση AHRS	el
dc.type	Πτυχιακή εργασία	el
dc.contributor.department	Τμήμα Αυτοματισμού	el
dc.contributor.faculty	Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών	el
dc.subject.keyword	Αεροσκάφη	el
dc.subject.keyword	Κινηματική	el
dc.subject.keyword	Δυναμική	el
dc.subject.keyword	Εξισώσεις κίνησης	el
dc.subject.keyword	Αισθητήρες	el
dc.subject.keyword	Μικροεπεξεργαστές	el
dc.subject.keyword	Κώδικας AHRS	el
dc.subject.keyword	Αλγόριθμοι	el
dc.subject.keyword	Προγραμματισμός	el
dc.subject.keyword	Φίλτρο Kalman	el
dc.description.abstracttranslated	This thesis deals with the theoretical approach of the creation of an AHRS algorithm which enables an aircraft to be aware of its Attitude and Heading. It starts with a historical recursion and a description of the issue that will be addressed. Then, this paper analyses the movement equations that describe the flight of an aircraft and its relation to the reference system, the earth. This thesis tries to give an account of the ways in which the equations can be lineared and organized so the data can be estimated. That leads to a step by step guide of the AHRS implementation. Supplementary, there is a vast presentation of the sensors and microcontroller used in the experimental part. The study also provides a representational speciment of the code composed for the modelization of the algorithm. Finally, it concludes with some ideas where further study could take place as an implementation of the theoretical approach.	el

Files in this item

Name:: aut_00611.pdf
Size:: 8.927Mb
Format:: PDF

View/Open

Name:: license_rdf
Size:: 1.203Kb
Format:: application/rdf+xml

View/Open

This item appears in the following Collection(s)

Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.

Show simple item record

Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα