Control and modeling of an industrial robotic arm
Θεματική επικεφαλίδα
TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::ΡομποτικήΛέξεις κλειδιά
Ρομποτικός βραχίονας ; MATLAB ; Κινηματική ; Server ; ΕλεγκτέςΠερίληψη
Η παρούσα διπλωματική εργασία αφορά την μοντελοποίση και τον απομακρυσμένο έλεγχο μέσω διακομιστή ενός ρομποτικού βραχίονα, ονόματι UR5, η οποία έλαβε χώρα στο Πανεπιστήμιο του Cranfield σε συνεργασία με το πανεπιστήμιο του Πεκίνου. Για τον έλεγχο του δημιουργήθηκαν τρία προγράμματα, εκ των οποίων το ένα με τη βοήθεια του Matlab, είναι υπεύθυνο για την αποστολή επιθυμητών εντολών, το δεύτερο είναι σε κώδικα Java και χρησιμοποιείται στον server για την μετάδοση δεδομένων και το τρίτο είναι γραμμένο σε URScript στο controller του UR5 και είναι υπεύθυνο για την κίνηση του βραχίονα. Η μοντελοποίηση του UR5 έγινε στο πρόγραμμα Matlab και αποτελείται από τη δημιουργία οδεύσεων, την αντίστροφη κινηματική, τη δυναμική και τέλος το μοντέλο του.
Περίληψη
The following thesis contains the modeling and remote control via server of a robotic arm, named UR5, at Cranfield University in cooperation with the University of Beijing. At first, for its control, three programs were created, one of them by using Matlab, which is responsible for sending covetable commands. The second one, which is written in Java, is used for transmitting data through the server. The controller of the UR5 operates with the third and final program, which is written in URScript and is responsible for its motion. The modeling of UR5 was made in Matlab and consists of inverse kinematic, trajectory creation, dynamics and its model.