Κίνηση ρομποτικού βραχίονα με χειραψίες

Αγιοπετρίτης, Χριστόδουλος

Μεταπτυχιακή εργασία

Author

Αγιοπετρίτης, Χριστόδουλος

Date

2017-05-25

Abstract

Η παρούσα διπλωματική εργασία ασχολείται με τον έλεγχο ενός ρομποτικού βραχίονα πέντε βαθμών ελευθερίας, μέσω της κίνησης των δαχτύλων του χεριού μας τα οποία αναγνωρίζονται από την Pi Camera που είναι εγκατεστημένη στο Raspberry. Για να γίνει αυτό χρησιμοποιούμε το Raspberry Pi 3 model B το οποίο έχουμε συνδέσει την Pi Camera, σε συνδιασμό με δύο διάτρητες πλακέτες (breadboars). Στην μία έχει τοποθετηθεί το T-Cobbler έτσι ώστε να επεκτείνουμε το GPIO του Raspberry για ασφαλέστερη χρήση του και στην άλλη έχουν τοποθετηθεί τρία ολοκληρωμένα L293D κατάλληλα συνδεδεμένα έτσι ώστε να είναι δυνατή η κίνηση των κινητήρων του ρομποτικού βραχίονα. Στο Raspberry έχει γίνει εγκατάσταση του λειτουργικού Raspbian Jessie, της γλώσσας προγραμματισμού Python 3 καθώς και της βιβλιοθήκης OpenCV.

Abstract

This diploma thesis deals with the control of a robotic arm of five degrees of freedom through the movement of our fingertips, which are recognized by the Pi Camera, which is installed in Raspberry. To do this we use the Raspberry Pi 3 model B which we have connected to the Pi Camera in combination with two breadboards. In one, the T-Cobbler is placed so that we extend the Raspberry GPIO for safer use, and on the other we have three integrated L293D fittings connected so that the robotic arm engines can be moved. Raspberry has installed Raspbian Jessie, Python 3 programming language and OpenCV library.