Ανάπτυξη ρομποτικού οχήματος κινούμενου με ανίχνευση γραμμής

Abstract

Η παρούσα πτυχιακή εργασία ασχολείται με την ανάπτυξη ενός δίτροχου ρομποτικού οχήματος με βοηθητική ρόδα (ball caster) το οποίο αποσκοπεί στην κίνηση του στον χώρο ακολουθώντας μια μαύρη γραμμή βάσει αισθητήρων ανίχνευσης QTR-8RC (Reflectance Sensor Array) που βρίσκονται στο μπροστινό τμήμα της κατασκευής μας. Η κατασκευή βασίστηκε πάνω σε Arduino μικροελεγκτή. Αρχικά αναφέρονται τα βασικά χαρακτηριστικά μιας πλακέτας Arduino, διάφορες εφαρμογές του καθώς και η παρουσίαση της κατασκευής μου. Εν συνεχεία, γίνεται μια εισαγωγή στους κωδικοποιητές κινητήρων (motor encoders), τα είδη που υπάρχουν καθώς και την θεωρητική εφαρμογή τους στους DC κινητήρες της κατασκευής μου. Στο τρίτο μέρος, παρουσιάζεται η υλοποίηση του Line Follower οχήματος. Κλείνοντας, παραθέτω τα συμπεράσματά μου καθώς και τις προοπτικές εξέλιξης της κατασκευής μου.