Υλοποίηση ασαφούς ελεγκτή με μP Basic Stamp 2 για κίνηση αυτόνομου ρομποτικού συστήματος

Abstract

Υλοποίηση ασαφούς ελεγκτή σε μP BASIC STAMP 2 για την κίνηση αυτόνομου ρομποτικού συστήματος. Κατασκευή πλατφόρμας με τέσσερα πόδια και προγραμματισμός μικροελεγκτή για να περπατάει προς όλες τις κατευθύνσεις. Τα πόδια αυτά είναι κατασκευασμένα με τρόπο ώστε με την χρήση σερβομηχανισμών να κινούνται σε κάθετο και οριζόντιο άξονα. Για την κίνηση και τον έλεγχό τους χρησιμοποιείται ένας μικροεπεξεργαστής BASIC Stamp 2 και ένας ελεγκτής σερβοκινητήρων. Μετά το τέλος της κατασκευής και του προγραμματισμού της κίνησης η πλατφόρμα θα είναι έτοιμη τόσο σε μηχανική κατάσταση όσο σε βασικό προγραμματισμό ώστε να μπορούν να τοποθετηθούν παντός τύπου αισθητήρια πάνω της και μέσω επεξεργασίας τον σημάτων τους να εκτελούνται οι επιθυμητές κινήσεις ή εργασίες. Ο μικροεπεξεργαστής BASIC Stamp 2 είναι κατασκευασμένος ώστε να μπορεί να ελέγχει και να παρακολουθεί συσκευές όπως χρονοδιακόπτες, πληκτρολόγια, αισθητήρες, κινητήρες, διακόπτες, ρελέ, φώτα και πολλά άλλα. Ο προγραμματισμός του γίνεται σε γλώσσα PBASIC. Για την ανάπτυξη του ασαφούς ελεγκτή θα χρησιμοποιηθεί το Fuzzy Toolbox από την εργαλειοθήκη του MATLAB.