Αυτόνομο ρομποτικό όχημα με χρήση μηχανικής μάθησης και μηχανικής όρασης

Τζανάκης, Ιωάννης

dc.contributor.advisor	Νικολάου, Γρηγόριος
dc.contributor.author	Τζανάκης, Ιωάννης
dc.date.accessioned	2020-02-14T10:16:29Z
dc.date.available	2020-02-14T10:16:29Z
dc.date.issued	2020-02
dc.identifier.uri	http://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/5192
dc.description.abstract	Τα τελευταία χρόνια οι εξελίξεις στην Τεχνητή Νοημοσύνη και την Ρομποτική είναι ραγδαίες και τεράστιες. Στην εποχή μας εντοπίζονται αυτόνομα οχήματα που κυκλοφορούν στους δρόμους και αυτόνομα ρομποτικά οχήματα που χρησιμοποιούνται όχι μόνο για την εξερεύνηση του βυθού, αλλά και του διαστήματος. Παράλληλα, είναι διαθέσιμα στην αγορά ρομπότ που καθαρίζουν το σπίτι και κινητά τηλέφωνα που χρησιμοποιούν την Τεχνητή Νοημοσύνη για την αναγνώριση προσώπων και την λήψη καλύτερων φωτογραφιών. Στην παρούσα πτυχιακή εργασία σχεδιάζεται και υλοποιείται ένα αυτόνομο ρομποτικό όχημα, που πλοηγείται στο περιβάλλον του για τον εντοπισμό και την προσέγγιση ενός συγκεκριμένου αντικειμένου χρησιμοποιώντας Μηχανική Μάθηση και Μηχανική Όραση. Το αυτόνομο ρομποτικό όχημα μέσω του αισθητήρα αποστάσεως Time-of-Flight που διαθέτει, μαθαίνει να κινείται στο περιβάλλον του χρησιμοποιώντας τον αλγόριθμο Q-Learning της Ενισχυτικής Μάθησης. Για τον εντοπισμό του αντικειμένου διαθέτει κάμερα και χρησιμοποιεί τον αλγόριθμο ORB, την μέθοδο FLANN και την Homography. Η επίτευξη της εργασίας του αυτόνομου ρομποτικού οχήματος πραγματοποιήθηκε έπειτα από πολλαπλά πειράματα τα οποία και παρουσιάζονται αναλυτικά.	el
dc.format.extent	126	el
dc.language.iso	el	el
dc.publisher	Α.Ε.Ι. Πειραιά Τ.Τ.	el
dc.rights	Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα	*
dc.rights.uri	http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/	*
dc.subject	TPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Τεχνητή Νοημοσύνη	el
dc.subject	TPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτική
dc.title	Αυτόνομο ρομποτικό όχημα με χρήση μηχανικής μάθησης και μηχανικής όρασης	el
dc.title.alternative	Autonomous robotic vehicle using machine learning and machine vision	el
dc.type	Πτυχιακή εργασία	el
dc.contributor.committee	Βασιλειάδου, Σουλτάνα
dc.contributor.committee	Δρόσος, Χρήστος
dc.contributor.department	Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.	el
dc.contributor.faculty	Σχολή Τεχνολογικών Εφαρμογών	el
dc.subject.keyword	Αυτόνομα οχήματα	el
dc.subject.keyword	Ρομποτικό όχημα	el
dc.subject.keyword	Μηχανική μάθηση	el
dc.subject.keyword	Μηχανική όραση	el
dc.subject.keyword	Ενισχυτική μάθηση	el
dc.subject.keyword	Time-of-Flight	el
dc.subject.keyword	Q-Learning	el
dc.subject.keyword	Αλγόριθμοι ORB	el
dc.subject.keyword	FLANN μέθοδος	el
dc.subject.keyword	Homography μέθοδος	el
dc.subject.keyword	Τεχνητή νοημοσύνη	el
dc.subject.keyword	Ρομποτική	el
dc.description.abstracttranslated	In recent years, developments in Artificial Intelligence and Robotics have been rapid and enormous. Nowadays, autonomous vehicles are found on the roads and autonomous robotic vehicles used not only to explore the seabed, but also to explore space. At the same time, robots for home cleaning and cell phones that use Artificial Intelligence to recognize faces and take better photos are available in the market. In this thesis presents the design and implementation of an autonomous robotic vehicle, which navigates its environment to detect and approach a specific object using Machine Learning and Machine Vision. The autonomous robotic vehicle through its Time-of-Flight distance sensor learns to move around its environment using Q-Learning algorithm of Reinforcement Learning. To detect the object it has camera and uses ORB algorithm, FLANN method and Homography. The work of autonomous robotic vehicle was accomplished after multiple experiments which are presented in detail.	el

Αρχεία σε αυτό το τεκμήριο

Όνομα:: auto_44622.pdf
Μέγεθος:: 11.64Mb
Τύπος:: PDF
Περιγραφή:: Thesis_Tzanakis_Ioannis

Προβολή/Άνοιγμα

Αυτό το τεκμήριο εμφανίζεται στις ακόλουθες συλλογές

Τμήμα Μηχανικών Αυτοματισμού Τ.Ε.

Εμφάνιση απλής εγγραφής

Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα

Εκτός από όπου επισημαίνεται κάτι διαφορετικό, το τεκμήριο διανέμεται με την ακόλουθη άδεια:
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα