Show simple item record

dc.contributor.advisorΚάντζος, Δημήτριος
dc.contributor.authorΡιτσάτος, Γεώργιος
dc.date.accessioned2014-08-18T06:31:25Z
dc.date.available2014-08-18T06:31:25Z
dc.date.issued2014-04
dc.identifier.urihttp://okeanis.lib2.uniwa.gr/xmlui/handle/123456789/2061
dc.description.abstractΤα Νευρωνικά Δίκτυα αποτελούν ενα παράδειγμα οτι η φύση αποτελεί πηγή έμπευσης για την τεχνολογία. Στην εργασία αυτή, αρχικά, βλέπουμε πως η βιολογία δανείζει την έννοια του νευρώνα στην τεχνολογία. Επίσης αναφέρεται περιληπτικά τι είναι ο βιολογικός νευρώνας και αναλύεται μαθηματικώς η λειτουργία του. Μέσω της ανάλυσης αυτής, σε τεχνολογικό επίπεδο πλέον, βλέπουμε πως ορίζεται ο τεχνητός νευρώνας. Η χρήση των νευρώνων σε δίκτυα εξετάζεται με τη βοήθεια μαθηματικών μοντέλων. Θα δούμε την τυπική δομή ενός νευρωνικού δικτύου, την τοπολογία των νευρώνων σε στρώματα, καθώς και τη δομή δικτύων πολλών στρωμάτων. Το ελεγχόμενο σύστημα για τα νευρωνικά δικτύα προέρχεται απο τα ρομποτικά συστήματα και συγκεκριμένα είναι ο ρομποτικός βραχίονας. Θα εστιάσουμε, αρχικά, στις ρομποτικές διατάξεις οι οποίες αναλύονται σύμφωνα με την αρχή λειτουργίας τους, τη μέθοδο ελέγχου κίνησης, τον τύπο μετάδοσης κίνησης και το γεωμετρικό σχεδιασμό τους. Στη συνέχεια, στη μαθηματική εξέταση των ρομποτικών συστημάτων θα αναπτυχθεί η κινηματική ανάλυση αλλά και η δυναμική ανάλυση των ρομποτικών βραχιόνων με τη βοήθεια των εξισώσεων Lagrange. Ο νευρωνικός έλεγχος υλοποιείται με τη βοήθεια των νευρωνικών ελεγκτών. Εξετάζονται τα είδη του νευρωνικού ελέγχου (έμμεσος, άμεσος) καθώς και πως κατατάσσονται οι νευρωνικοί ελεγκτές σε σειριακούς και παράλληλους. Εξετάζεται η αναγνώριση του δυναμικού ρομποτικού μοντέλου με νευρωνικά δίκτυα και αναλύονται οι μέθοδοί του (σε σχεση με την είσοδο-έξοδο, τον χώρο κατάστασης και τον χώρο εργασίας). Η ρομποτική είναι ένας μεγάλος κλάδος της βιομηχανίας στον οποίο εφαρμόζεται ο νευρωνικός έλεγχος. Εκτός ομως απο την ρομποτική ο νευρωνικός έλεγχος έχει πολλές ακόμα εφαρμογές κυρίως στην παραγωγική διαδικασία. Τα παραδείγματα που αναφέρονται στην εργασία είναι ένα σύστημα ποιοτικού ελέγχου ξύλινων επιφανειών, μια μονάδα παστεριώσης, μια ευφυής μονάδα CNC, ένας φούρνος που ελέγχεται από νευρωνικο δίκτυο, μια μονάδα μέτρησης βάρους προιόντος και τέλος, μία μονάδα κονιο- ποιημένου κάρβουνου. Ολοκληρώνοντας, γίνεται μια αναφορά σε σύγχρονες τάσεις χρήσης νευρωνικών δικτύων και σε πιθανές μελλοντικές εφαρμογές τους σε διάφορους τομείς.el
dc.format.extent141 σελ.el
dc.language.isoelel
dc.publisherΤΕΙ Πειραιάel
dc.rightsΑναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα*
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/gr/*
dc.subjectTPSH::Επιστήμη Υπολογιστών::Νευρωνικά Δίκτυα (Επιστήμη των Υπολογιστών)el
dc.subjectTPSH::Τεχνολογία::Αυτόματος Έλεγχος::Ρομποτικήel
dc.titleΈλεγχος ρομποτικών συστημάτων με νευρωνικά δίκτυαel
dc.typeΠτυχιακή εργασίαel
dc.contributor.departmentΤμήμα Αυτοματισμούel
dc.contributor.facultyΣχολή Τεχνολογικών Εφαρμογώνel
dc.subject.keywordΝευρωνικά δίκτυαel
dc.subject.keywordMc Culloch – Pittsel
dc.subject.keywordPerceptronel
dc.subject.keywordAdalineel
dc.subject.keywordMLPel
dc.subject.keywordΡομποτικός βραχίοναςel


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record

Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα
Except where otherwise noted, this item's license is described as
Αναφορά Δημιουργού-Μη Εμπορική Χρήση-Όχι Παράγωγα Έργα 3.0 Ελλάδα

Η δημιουργία κι ο εμπλουτισμός του Ιδρυματικού Αποθετηρίου, έγιναν στο πλαίσιο του Έργου "Υπηρεσία Ιδρυματικού Αποθετηρίου και Προστιθέμενης Αξίας Ψηφιακής Βιβλιοθήκης ΤΕΙ Πειραιά", του Επιχειρησιακού Προγράμματος "Ψηφιακή Σύγκλιση"